Evaluierung von SLAM-Verfahren zum Einsatz auf UAVs

Im Rahmen dieser Arbeiten wurde nach einem geeigneten SLAM-Verfahren gesucht um potentiell autonome visuelle Navigation und Flugsteuerung für UAVs zu ermöglichen. Der erste Teil betrachtet die Echtzeit-Erfassung und Aufzeichnung aller hierfür erforderlichen Daten: Position, Fluglage, Bewegungen und Video. Im zweiten Teil wird anhand dieser Sensordaten nach einem geeigneten Algorithmus für simultane Lokalisierung und Kartografierung in Echtzeit gesucht. Dabei wird unter anderem ein optimiertes Verfahren zur Echtzeit-Berechnung des optischen Flusses entwickelt, sowie die existierende echtzeitfähige MonoSLAM Implementierung RT-Slam auf der vorhandenen Datenbasis evaluiert.