Selbstorganisierende Regelung zur Positionierung autonomer Fahrzeuge

Dieses Buch beschäftigt sich mit der Erprobung eines Konzeptes zur sich selbstorganisierenden Regelung von Multiagentensystemen. Ziel des Konzeptes ist es, die Synchronisation eines Multiagentensystems bei unidirektional gekoppelter Kommunikationsstruktur aufrecht zu erhalten, obwohl einzelne Agenten gestört sind. Die Idee besteht darin, die Kommunikation von gestörten zu ungestörten Agenten zu unterbrechen, sobald die Störwirkung eine bestimmte Grenze überschreitet. Diese Abschaltung bewirkt eine Begrenzung der Störausbreitung und wirkt sich somit positiv auf das Regelverhalten aus. Das theoretisch entworfene Konzept wurde im Rahmen dieser Arbeit an einer realen Anlage mit mehreren Fahrzeugen gleicher Dynamik erprobt und für diverse Szenarien untersucht. Darüber hinaus findet eine Erweiterung des Regelungskonzeptes zur Sicherung der Synchronisation in Situationen statt, in denen das untersuchte Konzept keine Synchronisation gewährleisten kann.