Genauigkeitsprüfung von Industrierobotern

Diese Arbeit beschäftigt sich mit der Genauigkeitsprüfung von Industrierobotern. Konkret wurde eine neue Methode zur Bestimmung der Positionier- und Wiederholgenauigkeit eines 6-Achs-Knickarmoboters untersucht. In bisher bekannten Methoden werden unterschiedliche Messprinzipien genutzt, um verschiedene Genauigkeitskenngrößen von Industrierobotern zu ermitteln. Dabei werden verschiedene Einflussfaktoren mitberücksichtigt. Nach einer umfassenden Analyse bestehender Messverfahren wurde ein Konzept entwickelt, um die Vermessung von Pose-Kenngrößen durchzuführen. Für die empirische Untersuchung wurde ein LED Lichtbandmikrometer eingesetzt, um die Genauigkeitskennwerte des Roboters in unterschiedlichen Versuchsszenarien zu bestimmen. Die Ergebnisse haben gezeigt, dass die vom Hersteller angegebene Wiederholgenauigkeit von < ± 0,1 mm eingehalten wurde. Die Werte für diese Kenngröße lagen vorwiegend im tausendstel-Millimeter-Bereich. Die Positioniergenauigkeit des Roboters lag im Bereich von zehntel Millimeter. Im Zuge der Untersuchung wurden verschiedene Parameter in die Versuchsreihen implementiert, um differenzierte Ergebnisse für die einzelnen Kennwerte zu erhalten.